在眾多的人類特徵之中，直立行走（bipedalism）發展得最早，大概已有500、600萬年的歷史。但這些人類遠祖（稱為南方古猿，Australopithecus）的腦容量與今天的大猩猩黑猩猩等其實相差不遠。然而，隨着雙手的釋放，牠們應已懂得運用自然界的各種材料以作為覓食的工具。（今天的黑猩猩也偶有使用工具的習慣。）
至於大量石器工具的熟練製作，還有待200萬年前出現的最早人屬（Homo）生物。距今約200萬年前的能人（Homo habilis）和匠人（Homo ergaster）便是其中的兩個代表。但即使到了這個階段，人類的腦容量仍只有700-750毫升，亦即等於現代人的一半左右（平均為1,300至1,450毫升）。
古人類源於非洲
自100萬年開始，科學家開始在非洲以外找到古人類的足跡，他們包括距今70萬年前的爪哇人和50萬年前的北京人。在生物分類上他們被統稱為「直立人」（Homo erectus）。他們最大的特點是腦容量已經增加到1,000毫升的水平，而北京人已經懂得火的使用。
有一段時間，科學家認為直立人是繼往開來的一個演化階段，亦即是能人等的後代，是智人（Homo sapiens）的祖先。但自上世紀八十年代開始，科學家透過了基因分析指出，現代人實起源於非洲，並且於20至25萬年前才離開非洲大陸散布各地。這個源自非洲（Out-of-Africa Theory）的理論，又稱為「夏娃理論」（Eve Theory），因基因分析主要基於只會遺傳自女性的線粒體基因而得名， 曾在古人類學界引起了巨大的爭議。過去數十年來，由於證據日益增加，這個觀點已為科學界所普遍接受。
滅絕了的古人類
今天的觀點是，直立人雖然頗為成功，但最後沒有留下後代，是人類演化歷程上一支滅絕了的旁支（所以北京猿人並非中國人的祖先）。今天較普及的一個假設是，人的世系是：
- 能人（生活於210萬至150萬年前）
- 匠人（生活於190至 140萬年前）
- 前人（Homo antecesstor，生活於120至80萬年前）
- 海德堡人（Homo heidelbergensis，生活於70至30萬年前）
- 早期智人（archaic Homo sapiens）
- 晚期（現代型）智人（modern Homo sapiens）
這兒實有一個矛盾，海德堡人是30至70萬年前居住在歐洲的一種古人類，如果非洲起源論正確，他應與現代人類（20-25萬年前才離開非洲）無關。但在型態上，海德堡人既具有直立人的特徵，也具有早期智人的特徵，所以一些科學家認為他是一種過渡型態。其中一個理論是，海德堡人的祖先源於非洲，但有一支在60、70萬年前離開了非洲而抵達歐洲，而留在非洲的則慢慢演化成智人。
另外一種滅絕了的古人類，是年代上晚近很多的尼安德特人（Homo neanderthalensis），簡稱「尼人」。這種生活出現於約25萬年前，而到3萬年前才消失的古人類不但懂得用火和擁有雛形的文化，而且平均腦容量較現代人還要高。不少科學家認為，他的滅絕與現代智人的崛起有關。近年的研究顯示，現代人的基因當中，約有3%至4%與「尼人」的相同，表示在智人把這種古人類趕盡殺絕之前，曾經有一段時間與他們並存和交配。
古人類全球大遷徙
近年的研究顯示，智人離開非洲大陸的遷徙並非一次過，而是一浪接一浪的，而最重要的一次可能在7萬年前左右。大約到了4萬5千年前，歐洲出現了型態上跟現代人差不多沒有分別的克羅馬農人（Cro-Magnon Man），並且在現今法國和西班牙等地留下了惹人遐思的洞穴壁畫。
藝術創造使我們對「人」的追尋提升到一個新的境界，洞壁上大大小小的顏料手印，令我們可以首次與古人類進行某種心靈上的交流。
就在克羅馬農人在歐洲興起的同時，另一支古人類已經長途跋涉翻山渡海抵達澳洲，他們便是今天澳洲原住民的祖先。大約1萬3千年前，另一支人類藉著冰河紀令海平面大幅下降，徒步從亞洲的最東端進入北美洲，並在不足一萬年之內遍布南、北美洲。除了南極洲外，最後被人類定居的地方是南太平洋的眾多島嶼，其中一些（最大的是紐西蘭）要到中國的南宋時期才迎來了第一批人類住客。
筆者之所以不厭其煩地縷述人類演化的歷程，是想指出十分重要的一點：人類的出現並非一個單一的、直線的過程，而是一個極其複雜和曲折的過程。其間不少時間有多於一種古人類在地球上生活，而不少存在了數十萬年之久的古人類最後在時間洪流中湮沒。
